通用型與脈沖型伺服驅動(dòng)器的區別

　　伺服驅動(dòng)器

　　伺服驅動(dòng)器（servo drives）又稱(chēng)為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來(lái)控制伺服電機的一種控制器，其作用類(lèi)似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統的一部分，主要應用于高精度的定位系統。一般是通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對伺服電機進(jìn)行控制，實(shí)現高精度的傳動(dòng)系統定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)的高端產(chǎn)品。

　　伺服驅動(dòng)器是現代運動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應用于工業(yè)機器人及數控加工中心等自動(dòng)化設備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅動(dòng)器已經(jīng)成為國內外研究熱點(diǎn)。當前交流伺服驅動(dòng)器設計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設計合理與否，對于整個(gè)伺服控制系統，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用 。

　　在伺服驅動(dòng)器速度閉環(huán)中，電機轉子實(shí)時(shí)速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉速控制動(dòng)靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測量精度與系統成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對應的常用測速方法為M/T測速法。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：1）測速周期內必須檢測到至少一個(gè)完整的碼盤(pán)脈沖，限制了最低可測轉速；2）用于測速的2個(gè)控制系統定時(shí)器開(kāi)關(guān)難以嚴格保持同步，在速度變化較大的測量場(chǎng)合中無(wú)法保證測速精度。因此應用該測速法的傳統速度環(huán)設計方案難以提高伺服驅動(dòng)器速度跟隨與控制性能 。

　　工作原理

　　目前主流的伺服驅動(dòng)器均采用數字信號處理器（DSP）作為控制核心，

　　可以實(shí)現比較復雜的控制算法，實(shí)現數字化、網(wǎng)絡(luò )化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設計的驅動(dòng)電路，IPM內部集成了驅動(dòng)電路，同時(shí)具有過(guò)電壓、過(guò)電流、過(guò)熱、欠壓等故障檢測保護電路，在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路，以減小啟動(dòng)過(guò)程對驅動(dòng)器的沖擊。功率驅動(dòng)單元首先通過(guò)三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應的直流電。經(jīng)過(guò)整流好的三相電或市電，再通過(guò)三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來(lái)驅動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程可以簡(jiǎn)單的說(shuō)就是AC-DC-AC的過(guò)程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。

　　隨著(zhù)伺服系統的大規模應用，伺服驅動(dòng)器使用、伺服驅動(dòng)器調試、伺服驅動(dòng)器維修都是伺服驅動(dòng)器在當今比較重要的技術(shù)課題，越來(lái)越多工控技術(shù)服務(wù)商對伺服驅動(dòng)器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。

　　伺服驅動(dòng)器是現代運動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應用于工業(yè)機器人及數控加工中心等自動(dòng)化設備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅動(dòng)器已經(jīng)成為國內外研究熱點(diǎn)。當前交流伺服驅動(dòng)器設計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設計合理與否，對于整個(gè)伺服控制系統，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。

　　基本要求

　　伺服進(jìn)給系統的要求

　　1、調速范圍寬

　　2、定位精度高

　　3、有足夠的傳動(dòng)剛性和高的速度穩定性

　　4、快速響應，無(wú)超調

　　為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量，除了要求有較高的定位精度外，還要求有良好的快速響應特性，即要求跟蹤指令信號的響應要快，因為數控系統在啟動(dòng)、制動(dòng)時(shí)，要求加、減加速度足夠大，縮短進(jìn)給系統的過(guò)渡過(guò)程時(shí)間，減小輪廓過(guò)渡誤差。

　　5、低速大轉矩，過(guò)載能力強

　　一般來(lái)說(shuō)，伺服驅動(dòng)器具有數分鐘甚至半小時(shí)內1.5倍以上的過(guò)載能力，在短時(shí)間內可以過(guò)載4～6倍而不損壞。

　　6、可靠性高

　　要求數控機床的進(jìn)給驅動(dòng)系統可靠性高、工作穩定性好，具有較強的溫度、濕度、振動(dòng)等環(huán)境適應能力和很強的抗干擾的能力。

　　對電機的要求

　　1、從最低速到最高速電機都能平穩運轉，轉矩波動(dòng)要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速時(shí)，仍有平穩的速度而無(wú)爬行現象。

　　2、電機應具有大的較長(cháng)時(shí)間的過(guò)載能力，以滿(mǎn)足低速大轉矩的要求。一般直流伺服電機要求在數分鐘內過(guò)載4～6倍而不損壞。

　　3、為了滿(mǎn)足快速響應的要求，電機應有較小的轉動(dòng)慣量和大的堵轉轉矩，并具有盡可能小的時(shí)間常數和啟動(dòng)電壓。

　　4、電機應能承受頻繁啟、制動(dòng)和反轉。

　　測試平臺

　　目前，伺服驅動(dòng)器的測試平臺主要有以下幾種：采用伺服驅動(dòng)器—電動(dòng)機互饋對拖的測試平臺、采用可調模擬負載的測試平臺、采用有執行電機而沒(méi)有負載的測試平臺、采用執行電機拖動(dòng)固有負載的測試平臺和采用在線(xiàn)測試方法的測試平臺 。

　　1采用伺服驅動(dòng)器—電動(dòng)機互饋對拖的測試平臺

　　這種測試系統由四部分組成，分別是三相PWM整流器、被測伺服驅動(dòng)器—電動(dòng)機系統、負載伺服驅動(dòng)器—電動(dòng)機系統及上位機，其中兩臺電動(dòng)機通過(guò)聯(lián)軸器互相連接。被測電動(dòng)機工作于電動(dòng)狀態(tài)，負載電動(dòng)機工作于發(fā)電狀態(tài)。被測伺服驅動(dòng)器—電動(dòng)機系統工作于速度閉環(huán)狀態(tài)，用來(lái)控制整個(gè)測試平臺的轉速，負載伺服驅動(dòng)器—電動(dòng)機系統工作于轉矩閉環(huán)狀態(tài)，通過(guò)控制負載電動(dòng)機的電流來(lái)改變負載電動(dòng)機的轉矩大小，模擬被測電機的負載變化，這樣互饋對拖測試平臺可以實(shí)現速度和轉矩的靈活調節，完成各種試驗功能測試。上位機用于監控整個(gè)系統的運行，根據試驗要求向兩臺伺服驅動(dòng)器發(fā)出控制指令，同時(shí)接收它們的運行數據，并對數據進(jìn)行保存、分析與顯示。 ［2］

　　對于這種測試系統，采用高性能的矢量控制方式對被測電動(dòng)機和負載設備分別進(jìn)行速度和轉矩控制，即可模擬各種負載情況下伺服驅動(dòng)器的動(dòng)、靜態(tài)性能，完成對伺服驅動(dòng)器的全面而準確的測試。但由于使用了兩套伺服驅動(dòng)器—電動(dòng)機系統，所以這種測試系統體積龐大，不能滿(mǎn)足便攜式的要求，而且系統的測量和控制電路也比較復雜、成本也很高。

　　2采用可調模擬負載的測試平臺

　　這種測試系統由三部分組成，分別是被測伺服驅動(dòng)器—電動(dòng)機系統、可調模擬負載及上位機?？烧{模擬負載如磁粉制動(dòng)器、電力測功機等，它和被測電動(dòng)機同軸相連。上位機和數據采集卡通過(guò)控制可調模擬負載來(lái)控制負載轉矩，同時(shí)采集伺服系統的運行數據，并對數據進(jìn)行保存、分析與顯示。對于這種測試系統，通過(guò)對可調模擬負載進(jìn)行控制，也可模擬各種負載情況下伺服驅動(dòng)器的動(dòng)、靜態(tài)性能，完成對伺服驅動(dòng)器的全面而準確的測試。但這種測試系統體積仍然比較大，不能滿(mǎn)足便攜式的要求，而且系統的測量和控制電路也比較復雜、成本也很高。

　　3采用有執行電機而沒(méi)有負載的測試平臺

　　這種測試系統由兩部分組成，分別是被測伺服驅動(dòng)器—電動(dòng)機系統和上位機。上位機將速度指令信號發(fā)送給伺服驅動(dòng)器，伺服驅動(dòng)器按照指令開(kāi)始運行。在運行過(guò)程中，上位機和數據采集電路采集伺服系統的運行數據，并對數據進(jìn)行保存、分析與顯示。由于這種測試系統中電機不帶負載，所以與前面兩種測試系統相比，該系統體積相對減小，而且系統的測量和控制電路也比較簡(jiǎn)單，但是這也使得該系統不能模擬伺服驅動(dòng)器的實(shí)際運行情況。通常情況下，此類(lèi)測試系統僅用于被測系統在空載情況下的轉速和角位移的測試，而不能對伺服驅動(dòng)器進(jìn)行全面而準確的測試。

　　4采用執行電機拖動(dòng)固有負載的測試平臺

　　這種測試系統由三部分組成，分別是被測伺服驅動(dòng)器—電動(dòng)機系統、系統固有負載及上位機。上位機將速度指令信號發(fā)送給伺服驅動(dòng)器，伺服系統按照指令開(kāi)始運行。在運行過(guò)程中，上位機和數據采集電路采集伺服系統的運行數據，并對數據進(jìn)行保存、分析與顯示。

　　對于這種測試系統，負載采用被測系統的固有負載，因此測試過(guò)程貼近于伺服驅動(dòng)器的實(shí)際工作情況，測試結果比較準確。但由于有的被測系統的固有負載不方便從裝備上移走，因此測試過(guò)程只能在裝備上進(jìn)行，不是很方便。

　　5采用在線(xiàn)測試方法的測試平臺

　　這種測試系統只有數據采集系統和數據處理單元。數字采集系統將伺服驅動(dòng)器在裝備中的實(shí)時(shí)運行狀態(tài)信號進(jìn)行采集和調理，然后送給數據處理單元供其進(jìn)行處理和分析，最終由數據處理單元做出測試結論。由于采用在線(xiàn)測試方法，因此這種測試系統結構比較簡(jiǎn)單，而且不用將伺服驅動(dòng)器從裝備中分離出來(lái)，使測試更加便利。此類(lèi)測試系統完全根據伺服驅動(dòng)器在實(shí)際運行中進(jìn)行測試，因此測試結論更加貼近實(shí)際情況。但是由于許多伺服驅動(dòng)器在制造和裝配方面的特點(diǎn)，此類(lèi)測試系統中的各種傳感器及信號測量元件的安裝位置很難選擇。而且裝備中的其它部分如果出現故障，也會(huì )給伺服驅動(dòng)器的工作狀態(tài)造成不良影響，最終影響其測試結果。

　　通用型與脈沖型伺服驅動(dòng)器的區別

　　伺服驅動(dòng)器的種類(lèi)有很多，主要可分為通用型與脈沖型，那么通用型與脈沖型的伺服驅動(dòng)器有什么區別？

　　通用型伺服驅動(dòng)器可以接收模擬量電壓進(jìn)行外部速度控制與轉讓矩控制，還可以接收脈沖進(jìn)行位置控制，脈沖型的伺服驅動(dòng)器沒(méi)有模擬量接收電路，只有脈沖接收口電路，價(jià)格上便宜一點(diǎn)。

　　傳統電機作為機電能量轉換裝置，在人類(lèi)的生產(chǎn)和生活進(jìn)入電氣化過(guò)程中起著(zhù)關(guān)鍵的作用?？墒窃谌祟?lèi)社會(huì )進(jìn)入自動(dòng)化時(shí)代的今天，傳統電機的功能已不能滿(mǎn)足工廠(chǎng)自動(dòng)化和辦公自動(dòng)化等各種運動(dòng)控制系統的要求。為適應這些要求，發(fā)展了一系列新的具備控制功能的電機系統，其中較有自己特點(diǎn)。

　　伺服驅動(dòng)器可使控制速度，位置精度非常準確。將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動(dòng)控制對象。伺服驅動(dòng)器如果因為負載過(guò)大，而產(chǎn)生慣性，這樣的情況多是走過(guò)頭了。點(diǎn)動(dòng)指令是走不準的，特別是用點(diǎn)動(dòng)回原點(diǎn)，那是大錯特錯。點(diǎn)動(dòng)的開(kāi)停是一個(gè)完全的90度直角，啟停相當于急剎車(chē)，想想也是停不住的了，所以回原點(diǎn)一定還是要用回原點(diǎn)指令。

　　通用伺服的廠(chǎng)家比較

　　伺服系統（servomechanism）又稱(chēng)隨動(dòng)系統，是用來(lái)精確地跟隨或復現某個(gè)過(guò)程的反饋控制系統。伺服系統使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動(dòng)控制系統。它的主要任務(wù)是按控制命令的要求、對功率進(jìn)行放大、變換與調控等處理，使驅動(dòng)裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。

　　在很多情況下，伺服系統專(zhuān)指被控制量（系統的輸出量）是機械位移或位移速度、加速度的反饋控制系統，其作用是使輸出的機械位移（或轉角）準確地跟蹤輸入的位移（或轉角），其結構組成和其他形式的反饋控制系統沒(méi)有原則上的區別。伺服系統最初用于國防軍工， 如火炮的控制， 船艦、飛機的自動(dòng)駕駛，導彈發(fā)射等，后來(lái)逐漸推廣到國民經(jīng)濟的許多部門(mén)，如自動(dòng)機床、無(wú)線(xiàn)跟蹤控制等。

　　乘著(zhù)運動(dòng)控制如火如荼的發(fā)展趨勢，中國通用伺服市場(chǎng)表現不俗。

　　2017年第二季度，松下、三菱、臺達、匯川二季度業(yè)績(jì)同比增長(cháng)超過(guò)30%；安川、埃斯頓等廠(chǎng)商業(yè)績(jì)二季度業(yè)績(jì)增長(cháng)超過(guò)20%；西門(mén)子等廠(chǎng)商二季度業(yè)績(jì)同比增長(cháng)超過(guò)10%。

　　漂亮的銷(xiāo)售數字背后，離不開(kāi)國家政策紅利持續推動(dòng)制造業(yè)升溫、iphone8相關(guān)生產(chǎn)設備升級、鋰電池生產(chǎn)設備及太陽(yáng)能加工設備增加的巨大市場(chǎng)。在伺服需求同比大幅增長(cháng)的情況下，歐美系、日系、國產(chǎn)等各家廠(chǎng)商的通用伺服產(chǎn)品也表現出較強的行業(yè)偏好。

　　在細分行業(yè)中，各大廠(chǎng)商Q2表現：

　　電子制造行業(yè)

　　細分來(lái)看，3C相關(guān)的設備伺服需求上漲；鋰電池相關(guān)設備和太陽(yáng)能后端加工設備伺服需求增長(cháng)。在這個(gè)方面，松下、三菱、西門(mén)子、羅克韋爾、匯川、施耐德、埃斯頓增長(cháng)幅度皆在15%以上；整體而言，電子制造行業(yè)漲幅穩居第一。

　　2.機床行業(yè)

　　手機周邊等3C相關(guān)小型精密加工機床增長(cháng)非常強勁，加工中心和復合車(chē)銑等金切機床等增長(cháng)次之。安川、臺達、埃斯頓在該行業(yè)業(yè)績(jì)同比增長(cháng)大于15%；機床行業(yè)市場(chǎng)表現增幅穩步增長(cháng)。

　　3.機械手及機器人周邊

　　2017年中國已變成工業(yè)機器人第一大市場(chǎng)，相關(guān)市場(chǎng)需求快速增長(cháng)。匯川、臺達、松下搭乘“中國制造2025”的大船，相關(guān)行業(yè)增長(cháng)幅度較大。其中，匯川以穩定的質(zhì)量和服務(wù)該領(lǐng)域取得了優(yōu)秀的成績(jì)。

　　4.紙巾機械伺服

　　包裝機械伺服需求保持穩定增長(cháng)；需特別指出的是，國內由于二胎政策和人口老齡化等因素促進(jìn)紙巾機械增長(cháng)。使得羅克韋爾自動(dòng)化在紙巾機械、包裝機械等行業(yè)增長(cháng)幅度為兩位數。

　　5.出口紡織機械伺服

　　德系汽車(chē)廠(chǎng)需求微幅下滑，紡織機械需求在Q2內微幅增長(cháng)。在這個(gè)方面，埃斯頓相關(guān)產(chǎn)品表現仍然保持強勁，Lenze微幅增長(cháng)。

　　各大伺服“新寵”哪家強？

　　歐系品牌如西門(mén)子、施耐德等，性能好，穩定性強，同時(shí)由于技術(shù)路線(xiàn)與日系產(chǎn)品不同，成本較高。為了拓展國內市場(chǎng)，也在不斷進(jìn)行伺服系統的本地化研發(fā)，外資品牌的“本地化”已經(jīng)爐火純青了。代表：西門(mén)子最新發(fā)布的SINAMICS V90伺服系統。

　　日本廠(chǎng)家傾向于在易用性方面下功夫，使得交流伺服系統就像步進(jìn)電機那么方便易用，達到所謂的即插即用（Plug and Work）。三菱、安川、松下皆有特色產(chǎn)品。

　　代表：松下AC伺服電機和驅動(dòng)器。其MINAS A6家族，更小、更快、使用更簡(jiǎn)單。適應時(shí)代需求的伺服電機。實(shí)現了高速和高精度響應的伺服電機/驅動(dòng)器，適用于半導體制造裝置與機器人。

　　日本安川近幾年重點(diǎn)推廣的直線(xiàn)電機結構簡(jiǎn)單，適合高速直線(xiàn)運動(dòng)。初級繞組利用率高， 無(wú)橫向邊緣效應， 容易克服單邊磁拉力問(wèn)題。易于調節和控制， 適應性強、高加速度。

　　國內驅動(dòng)器廠(chǎng)家研究較多，推出商品化產(chǎn)品的有上海鳴志、北京清能德創(chuàng )、深圳大族電機、深圳步科等。對于國內廠(chǎng)家而言，不僅要在整體方案上體現更好的性能，也要繼續發(fā)揮較強的服務(wù)優(yōu)勢，提升客戶(hù)體驗。最為重要的是，編碼器、減速器、伺服機等核心零部件的自主研發(fā)要積極踐行，提高伺服系統的電機動(dòng)態(tài)響應、過(guò)載能力、效率等綜合性能。

　　代表：臺達重磅推出高性能運動(dòng)控制型高階交流伺服系統ASDA-A3系列。該系列產(chǎn)品以其極速、精準、平穩、高效、節能的技術(shù)優(yōu)勢，ASDA-A3系列具有3kHz速度響應頻寬，較臺達ASDA-A2系列提升達3倍，從而使命令追隨更及時(shí)。

　　用戶(hù)體驗

　　國內目前還是處于電機本體自己做，編碼器外購的階段。安川已經(jīng)做到自己定制編碼器，使電機的體積更小，結構更簡(jiǎn)單。西門(mén)子的伺服用量也挺大的，可靠的設備用西門(mén)子、羅克韋爾自動(dòng)化的居多。西門(mén)子電機設計余量大，結實(shí)耐用。

　　由Q2季度各大廠(chǎng)商在各細分行業(yè)表現可知：一線(xiàn)伺服系統廠(chǎng)商，不斷刷新伺服的技術(shù)和性能標準，并在長(cháng)期的應用實(shí)踐中形成了各自的行業(yè)積累。二季度政策紅利持續，推動(dòng)制造業(yè)升溫；分銷(xiāo)商備貨意愿增強，中間庫存同比大幅增長(cháng)；iphone8相關(guān)生產(chǎn)設備、鋰電池生產(chǎn)設備及太陽(yáng)能加工設備伺服需求同比大幅增長(cháng)，帶動(dòng)松下、安川、臺達、匯川等廠(chǎng)商出貨同比增加。

　　國內生產(chǎn)的專(zhuān)用伺服電機居多；國內伺服大部分廠(chǎng)家出于成本考慮，偏向日系設計。日系電機的零配件也相對能夠找到，非常好配型。不足之處則是中國在驅動(dòng)器、編碼器、運動(dòng)控制器等配套方面技術(shù)不夠。從長(cháng)遠計，應著(zhù)重發(fā)展相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域。

　　延伸閱讀：伺服通俗解讀 ——你真懂真理解伺服系統嗎？

　　關(guān)于伺服、伺服驅動(dòng)器、伺服電機、伺服系統，隨便拿出去問(wèn)，百分之九十九的人都是不熟悉不清楚不了解的，我想，就算是與伺服相關(guān)的工作人員，數控自動(dòng)化等工控領(lǐng)域的技術(shù)人才，大多也覺(jué)得對伺服‘一知半解’。我接觸過(guò)很多伺服從業(yè)人員，銷(xiāo)售公司的業(yè)務(wù)、技術(shù)人員，數控自動(dòng)化系統開(kāi)發(fā)的電工、技術(shù)人員、工程師，乃至伺服品牌本身個(gè)崗位領(lǐng)域的人才，其中包括技術(shù)工程師。要說(shuō)真的理解很深刻，還是感覺(jué)不明顯。

　　當然，毫無(wú)疑問(wèn)，對于本崗位本工作信息乃至技術(shù)，他們都是相當專(zhuān)業(yè)的，比如銷(xiāo)售人員，對于自銷(xiāo)伺服類(lèi)比、系列、型號，選型、乃至技術(shù)特點(diǎn)，沒(méi)誰(shuí)比他熟悉；比如售前技術(shù)工程師，對于每款伺服的特性、參數設置特點(diǎn)，乃至調試經(jīng)驗，尤其是資深工程師，絕對是專(zhuān)業(yè)專(zhuān)家級。

　　但是，作為一個(gè)骨灰級電子愛(ài)好者，一位長(cháng)期接觸過(guò)不少各式各樣電子產(chǎn)品，專(zhuān)業(yè)從事過(guò)高至某著(zhù)名通信品牌基站通信設備維修，以及如今從事變頻、伺服、工控機、工控屏維修的電子產(chǎn)品維修人員，每每接觸到都能讀到，他們對伺服技術(shù)、性能、參數乃至故障原因，等等一些認知和理解伺服的渴求，接觸經(jīng)銷(xiāo)商、代理商，他們最大的渴求和希望，就是我們能夠提供他們技術(shù)支持，當然不是設備損壞的維修技術(shù)。

　　不難理解，他們技術(shù)支持工程師，每每出去，總是指不定遇到如何刁鉆，如何離奇古怪的技術(shù)問(wèn)題，系統調試難題，而且，基本時(shí)間都相當緊迫（客戶(hù)大多都久攻不下、電話(huà)咨詢(xún)嘗試盡了想得到的種種方案可能）。

　　伺服驅動(dòng)器伺服系統是好的，裝上去卻不能按預計的方案工作，三百多項的伺服內部調試參數和上位機編程等等多個(gè)系統相輔相成的配合工作這，只要找不出原因結癥所在，問(wèn)題就不能得到有效的解決。期待我們這些專(zhuān)攻電子技術(shù)、電路特性原理，乃至修復解決伺服故障的從業(yè)人員，能夠給個(gè)深刻的解讀方案、一種思路、一個(gè)靈感，就選得相當自然，和從分需求了。

　　沒(méi)錯，作為維修人員，對伺服系統的硬件技術(shù)的確比較熟悉，由于這是智能系統，也往往可以根據故障特性對參數設置，有另一層面的認識和理解，這是自然的。當然，術(shù)有專(zhuān)攻，資深才能認知到位理解深刻，這是自然的規律。

　　好了，閑話(huà)少說(shuō)，得照照題，題目是‘伺服通俗解讀’。要很好照應題目，我想還要花些口舌，說(shuō)些基礎、常識。

　　伺服是什么？其實(shí)，伺服就是一個(gè)電機，和控制這個(gè)電機的驅動(dòng)器。電機就叫伺服電機，驅動(dòng)器自然叫伺服驅動(dòng)器，‘伺服’源自于控制，精確控制的代名詞?！茱@然，為了控制電機，精確控制電機，專(zhuān)門(mén)研發(fā)出“伺服”這樣的一種系統。到此，可能很多人會(huì )奇怪：控制個(gè)電機為什么要做個(gè)這么復雜的系統呢？

　　這不得不引入電機應用、原理以及發(fā)展的一些信息了。

　　電機，是運用電磁原理，通電線(xiàn)圈在磁場(chǎng)環(huán)境產(chǎn)生作用力作用而轉動(dòng)的一種電子產(chǎn)品。

　　電子根據應用發(fā)展有直流電機、交流電機；

　　直流又分有刷、無(wú)刷電機之分，主要是因為有刷電機必須定期更換碳刷，維護麻煩人類(lèi)設計出刷電機；

　　交流電機又分單相、三相、同步、異步等。電機是蒸汽機、內燃機外產(chǎn)生運動(dòng)必須的載體，所以根據各自各樣的應用和工作要求，早期人類(lèi)就設計出了如此多的電機品種和類(lèi)別，各有各的特長(cháng)和優(yōu)點(diǎn)，所以存在的相當長(cháng)的一段時(shí)間，不過(guò)它們的固有缺點(diǎn)與特性，日漸不能滿(mǎn)足人類(lèi)的需求，比如，所有電機的速度都不易控制，即使以控制速度見(jiàn)長(cháng)的直流電機，要想準恒定定在某個(gè)轉速上還是很難很難的；又如，由電磁原理我們不難發(fā)現，電機線(xiàn)圈通常是銅等低阻抗的材質(zhì)組成，那么通電瞬間電流是可以很大很大的，磁場(chǎng)對線(xiàn)圈的作用力跟這個(gè)通過(guò)的電流密切先關(guān)，只有在電機轉起來(lái)轉速恒定，感抗恒定才使得電機的通電電流恒定，經(jīng)驗表明，啟動(dòng)瞬間電機的電流是電機正常工作電流的5~10倍，而且，電機在低于3倍的電流之下，啟動(dòng)乏力。這是電機至今的固有特點(diǎn)缺點(diǎn)，至此，我們也不難明白，通電中的電機一旦發(fā)生堵轉（通俗說(shuō)就是掐死不動(dòng)了），通電電流對其可是災難性的。同時(shí)我們也不難明白，相對于傳動(dòng)系統來(lái)說(shuō)，電機啟動(dòng)瞬間的扭力可是具有很大破壞力的，因為跟正常工作狀態(tài)時(shí)的扭力差距太大。

　　因此，人們一直以來(lái)都在著(zhù)力研究電機的速度和扭力控制問(wèn)題。后來(lái)，人們在變頻技術(shù)上得到突破，開(kāi)發(fā)了變頻驅動(dòng)器，它在一定程度上可以控制三相電機的數度，而且也一定程度緩解了電機啟動(dòng)瞬間的扭力和轉動(dòng)加速度問(wèn)題。如今我們日常使用的升降電梯速度可變，和上產(chǎn)中的自動(dòng)扶梯速度可變，基本都是運用變頻技術(shù)。變頻技術(shù)就是利用逆變技術(shù)控制電機的三相供電頻率電流可變，從而達到一定程度地控制電機在某個(gè)速度下恒定的目的。技術(shù)的關(guān)鍵點(diǎn)在于變頻器內可編程芯片（我們俗稱(chēng)CPU）內部的算法，所以變頻器本身有許多參數供用戶(hù)在特定場(chǎng)合應用時(shí)調節合適的算法補償。

　　伺服，就是在變頻的技術(shù)上發(fā)展出來(lái)的更進(jìn)一步產(chǎn)品，其通過(guò)電機屁股上安裝編碼器反饋信息，驅動(dòng)器內部的CPU再結合這個(gè)反饋信息生成控制三相電流輸出的脈沖，從而實(shí)現伺服電機的精確控制。伺服驅動(dòng)器的“使能”，其實(shí)就是啟動(dòng)一個(gè)設計好的三相電機動(dòng)力電源的脈沖，使電機懸停在停止和轉動(dòng)之間，那么這個(gè)既解決了電機啟動(dòng)瞬間缺點(diǎn)所帶來(lái)的問(wèn)題，也使得能伺服驅動(dòng)器在接收到外界“電機轉動(dòng)”指令使電機迅速轉動(dòng)。那么，伺服內部的眾多參數，不過(guò)就是分門(mén)類(lèi)別地根據伺服應用在各種各樣各式的運用場(chǎng)合下，配合上位機、配合機械機床、配合特定的瞬態(tài)、力度的修補調整。

　　我想，太專(zhuān)業(yè)的術(shù)語(yǔ)，外行人看不懂，行內人好像術(shù)語(yǔ)都明白都懂，卻想象不出其究竟是如何體現表現的。

　　那么，伺服系統，我們可以借助公司財務(wù)來(lái)理解，老板通常只會(huì )去跟財務(wù)人員說(shuō)“我要分什么報表”、“我要什么收支情況”、“我要出差安排”等等等等，財務(wù)部就根據公司內部的一切信息方法進(jìn)行計算，得出老板所需要的答案。伺服系統就是這么樣的一個(gè)系統。