伺服電機分為交流伺服和直流伺服兩大類(lèi)
交流伺服電機的基本構造與交流感應電動(dòng)機（異步電機）相似。在定子上有兩個(gè)相空間位移90°電角度的勵磁繞組Wf和控制繞組WcoWf，接恒定交流電壓，利用施加到Wc上的交流電壓或相位的變化，達到控制電機運行的目的。交流伺服電機具有運行穩定、可控性好、響應快速、靈敏度高以及機械特性和調節特性的非線(xiàn)性度指標嚴格（要求分別小于10％～15％和小于15％～25％）等特點(diǎn)。
直流伺服電機基本構造與一般直流電動(dòng)機相似。電機轉速n＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j，式中E為電樞反電動(dòng)勢，K為常數，j為每極磁通，Ua、Ia為電樞電壓和電樞電流，Ra為電樞電阻，改變Ua或改變φ，均可控制直流伺服電動(dòng)機的轉速，伺服電機驅動(dòng)器但一般采用控制電樞電壓的方法，在永磁式直流伺服電動(dòng)機中，勵磁繞組被永久磁鐵所取代，磁通φ恒定。直流伺服電動(dòng)機具有良好的線(xiàn)性調節特性及快速的時(shí)間響應。
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